Wydłużenie kończyn poprzedzone jest charakterystycznym obrotem ich o 90° i zsunięciem ich pod tułów. Obrót ten dokonuje się w stawach nasadowych. W kończynie tylnej obrót w stawie biodrowym powoduje przesunięcie stawu kolanowego o 90° z poprzedniego położenia dobocznego ku przodowi. W kończynie przedniej obrót w stawie ramiennym pociąga za sobą przemieszczenie stawu łokciowego z położenia bocznego ku tyłowi. Tym sposobem łokieć i kolano zwrócone są odtąd ku sobie, a równolegle przedtem skierowane ramię i udo po obrocie nachylone są ku sobie zbieżnie. Obrót przedniej kończyny, zwracający ją łokciem ku tyłowi, skierowuje w tę samą stronę palce ręki. Takie ułożenie ręki uniemożliwiałoby posuwanie się w przód. Dlatego też równocześnie z obrotem łokcia o 90° wystąpił obrót dystalnego odcinka o 180°, tak że palce zwrócone zostały w przód (podobnie jak palce stopy). W wyniku owego obrotu ręki kości przedramienia, początkowo równolegle położone, ulegają skrzyżowaniu, zwanemu pronacją podramienia. Obrót kończyn powoduje zsunięcie ich pod tułów i tym samym w znacznym stopniu zwęża pole podstawy. W czasie chodu, biegu i skoków, a także w pozycji spoczynkowej,, stojącej, łańcuchy kończyn tworzą linię łamaną. Resory żywego organizmu: To tak zwane „pogotowie ugięciowe" kończyn w stawach pełni doniosłą rolę czynnika amortyzującego wstrząsy w momentach zetknięcia kończyn z podłożem. Mimo niewątpliwych analogii w budowie kończyn przednich i tylnych występują także wyraźne różnice, które wynikają z ich odmiennego charakteru czynnościowego. Kończyna przednia pełni przeważnie rolę podporową, czasem pod-porowo-chwytną (np. u kołowatych) lub podporowoczepną (np. u małp człekokształtnych, małpiatek). Kończyna tylna natomiast ma charakter podporowo-napędowy. Ów tylny napęd cechuje wszystkie kręgowce „biegające" po lądzie. Napęd ogonowy kręgowców wodnych uległ przesunięciu na kończyny tylne u kręgowców lądowych. Ten odmienny charakter czynnościowy kończyn przednich i tylnych zaznacza się przede wszystkim w różnym ukształtowaniu obręczy kończynowych i połączeniu ich z kośćcem tułowia. Łopatka, będąca jedyną, stale występującą kością obręczy barkowej, łączy się z tułowiem wyłącznie za pośrednictwem mięśni, szeroko rozpostartych od szyi aż po miednicę i od wyrostków kolczystych kręgosłupa aż po mostek. Ten potężny „płaszcz mięśniowy", w którego centralnej części leży łopatka, zwiera kończynę górną z tułowiem w sposób silny, lecz zarazem elastyczny, przyciskając łopatkę do ściany klatki piersiowej. Zachodzące na przemian skurcze poszczególnych partii owego „płaszcza" powodują przesuwanie łopatki względem żeber, do których przylega ona swoją wewnętrzną powierzchnią. Obręcz kończynowa tylna, w przeciwieństwie do przedniej, tworzy pierścień kostny miednicy zbudowany aż z trzech kości płaskich (po każdej stronie), silnie zespolony z częścią krzyżową kręgosłupa. Kończyna przednia, mająca charakter podporowy, łączy się z tułowiem w sposób ruchomy, za pomocą mięśni. Tylną kończynę natomiast, stanowiącą organ napędowy, charakteryzują nieruchome połączenia stawowo-kostne. Cechą znamienną przy tym dla kończyny napędowej jest zblokowanie przyległego odcinka kręgosłupa w jedną całość. Powstaje w ten sposób kość krzyżowa, będąca cechą równie „starą" filogenetycznie, jak „stary" jest napędowy charakter kończyny tylnej. Nieruchomy blok kości krzyżowej stanowi korzystną adaptację w narządzie ruchu, ponieważ propulsje powstające przy odbiciu kończyn tylnych od podłoża przenoszą się na przednią część tułowia w sposób oszczędzający pracę mięśni stabilizatorów tułowia.