Kości kończyn górnych i dolnych wykazują podobieństwo zwiąż z ogólnym charakterem kończyn w ogóle oraz — różnice wynikają z czynnościowego ich przystosowania. Zasadniczy schemat budowy kończyn sprowadza się do czterech podstawowych fragmentów: obręczy — zonopodium, odcinka nasadowego — stylopodium, odcinka pośredniego — zeugopodium, odcinka wolnego — autopodium. Analogie konstrukcji ogólnej kończyny górnej i dolnej podkreśla załączona tabelka: W skład kości obręczy barkowej wchodzą łopatka oraz obojczyk. Kościec odcinka nasadowego kończyny górnej tworzy pojedyncza kość ramienna, w odcinku pośrednim znajdują się dwie kości: łokciowa i promieniowa. Układ kostny końcowego odcinka, zwanego ręką, zbudowany jest z trzech zgrupowań kostnych. Są to: kości nadgarstka w liczbie ośmiu, pięć kości śródręcza oraz człony palców. Kciuk składa się z dwóch członów, natomiast każdy z pozostałych czterech palców zbudowany jest z trzech członów. Łopatka jest jedyną kością płaską kończyny górnej; kości nadgarstka przedstawiają typ kości różnokształtnych. Wszystkie pozostałe elementy mają budowę kości długich. Kościec kończyny dolnej zbudowany jest z kości miednicznej, a ta z kolei powstaje z trzech elementów składowych: kości biodrowej, kulszowej i łonowej —połączonych ze sobą chrząstkozrostami i tworzących jedną całość. Chrząstkozrosty te utrzymują się do 20 roku życia, po czym ulegają skostnieniu. Odcinek nasadowy kończyny dolnej zawiera pojedynczą kość udowej, kościec zaś podudzia składa się z piszczeli i strzałki. Rusztowanie kostne stopy zbudowane jest (podobnie jak w ręce) z trzech zgrupowań: kości stepu w liczbie siedmiu, pięciu kości śródstopia oraz członów palców o analogicznym układzie jak w kończynie górnej; palec pierwszy — zwany paluchem — ma dwa człony, natomiast każdy z pozostałych palców składa się z trzech członów. Do elementów kostnych kończyny dolnej należy także rzepka, wchodząca w skład budowy stawu kolanowego. Anatomowie nazywają ją trzeszczką, ze względu na jej ścisłe połączenie ze ścięgnem mięśnia czworogłowego uda, ograniczającym od przodu staw kolanowy. Analogicznie do budowy kończyny górnej miednicę tworzą kość' płaskie; kościec stepu składa się z kości różnokształtnych, pozostałe elementy mają budowę kości długich. Podobieństwo w budowie kończyny górnej i dolnej już na pierwszy rzut oka jest uderzające. Kości płaskie wchodzą w skład obręczy koczynowych. Powstaje w ten sposób rozległa powierzchnia przyczepu dla mięśni stawu ramiennego i biodrowego, mięśni wachlarzowa-tych, krótkich, mocnych. Odcinki: nasadowy (kość ramienna, kość udowa) i pośredni (kości przedramienia, kości podudzia) decydują o długości kończyny. Odcinek nasadowy utworzony jest przez kość pojedynczą, odcinek pośredni jest zawsze parzysty. Peryferyjny fragment kończyny, tzw. wolny, cechuje budowa płciopalcowa, osadzona na zgrupowaniu różnokształtnych kości nadgarska lub stepu.